Ο χειριστής αποτελείται κυρίως από τρία μέρη: το χέρι, τον μηχανισμό κίνησης και το σύστημα ελέγχου.
Το χέρι είναι ένα μέρος που χρησιμοποιείται για τη συγκράτηση του τεμαχίου εργασίας (ή του εργαλείου). Σύμφωνα με το σχήμα, το μέγεθος, το βάρος, το υλικό και τις απαιτήσεις λειτουργίας του προς σύλληψη αντικειμένου, υπάρχουν διάφορες δομικές μορφές, όπως τύπος σύσφιξης, τύπος συγκράτησης και τύπος προσρόφησης κ.λπ. .
Ο μηχανισμός κίνησης επιτρέπει στο χέρι να ολοκληρώσει διάφορες κινήσεις περιστροφής (αιώρησης), κίνησης ή σύνθετες κινήσεις για να επιτύχει τις καθορισμένες ενέργειες και να αλλάξει τη θέση και τη στάση του αντικειμένου που πιάνεται.
Οι μέθοδοι ανεξάρτητης κίνησης όπως η ανύψωση, η τηλεσκοπία και η περιστροφή του μηχανισμού κίνησης ονομάζονται βαθμοί ελευθερίας του χειριστή. Για να πιάσετε ένα αντικείμενο σε οποιαδήποτε θέση και προσανατολισμό στο χώρο, απαιτούνται 6 βαθμοί ελευθερίας. Ο βαθμός ελευθερίας είναι βασική παράμετρος του σχεδιασμού του ρομπότ. Όσο περισσότεροι βαθμοί ελευθερίας, τόσο μεγαλύτερη είναι η ευελιξία του χειριστή, τόσο ευρύτερη είναι η ευελιξία και τόσο πιο περίπλοκη η δομή του. Γενικά, ο ειδικός χειριστής έχει 2 έως 3 βαθμούς ελευθερίας.
Το σύστημα ελέγχου ολοκληρώνει συγκεκριμένες ενέργειες ελέγχοντας τους κινητήρες κάθε βαθμού ελευθερίας του χειριστή. Ταυτόχρονα, λαμβάνει ανάδραση από τον αισθητήρα για να σχηματίσει έναν σταθερό έλεγχο κλειστού βρόχου. Ο πυρήνας του συστήματος ελέγχου αποτελείται συνήθως από τσιπ μικροελέγχου, όπως μικροϋπολογιστής ενός τσιπ ή dsp, και οι απαιτούμενες λειτουργίες πραγματοποιούνται μέσω προγραμματισμού.
Δημοφιλείς Ετικέτες: σύστημα ρομπότ για όλα τα είδη γραμμής, σύστημα ρομπότ της Κίνας για όλα τα είδη κατασκευαστών γραμμών, προμηθευτών, εργοστασίων
